Historia Krav Maga to historia jej założyciela – Imiego Lichtenfelda, dla którego walka była codziennością w przedwojennej Bratysławie. Jego ojciec był sportowcem i oficerem policji. W ciągu 30 lat pracy zdobył duże uznanie za skuteczność w ilości aresztowań. Imi był mistrzem bokserskim w wadze ciężkiej, akrobatą cyrkowym oraz ekspertem sportów walki. W 1928 został młodzieżowym mistrzem wrestlingu, a rok później mistrzem bokserskim. W latach 30. często brał udział w walkach ulicznych, chroniąc żydowską społeczność przed bojówkami nazistowskimi. W 1940 Imi wstąpił do armii czechosłowackiej, służącej pod armią brytyjską. W 1942 dostał pozwolenie na wejście do Izraela (wtedy Palestyny). Został zrekrutowany przez Isaaca Sadeha do organizacji Haganah. Nauczał żołnierzy kapapu. W 1948 roku utworzono państwo Izrael, Haganah przekształcona została w Izraelskie Siły Obrony (IDF), a Imi został Szefem Wyszkolenia Fizycznego i Walki Wręcz. Techniki Krav Maga były ciągle testowane podczas wojny, co pozwoliło na ich systematyczne ulepszanie. Początkowo wykorzystywana przez jednostki specjalne jak Haganah, Palmack i Palyam. Krav Maga stała się oficjalnym treningiem dla policji i wojska izraelskiego. Po przejściu na emeryturę w 1964 r. , po 20 latach pracy w IDF, Imi postanowił zaadaptować Krav Maga na użytek zwykłych ludzi.
Krav Maga to także historia armii izraelskiej, w której modyfikowano techniki samoobrony i ataku. Dziś Krav Maga trenują także dzieci.
Podstawowym założeniem Krav Maga było zebranie najskuteczniejszych technik z różnych sportów walki i skonstruowanie z nich jednego, najefektywniejszego, a jednocześnie łatwego do nauczenia systemu. „Krav” oznacza kombat oraz walkę, a „Maga” bliski kontakt oraz dotyk.
W Krav Maga używa się wielu technik zaczerpniętych z innych systemów i sztuk walki. Muszą się one charakteryzować skutecznością, szybkością i łatwością wykonania. Techniki zostały dobrane w taki sposób, aby przeciętny człowiek mógł ich się szybko nauczyć. Podczas treningów dużo jest również ćwiczeń poprawiających koordynację, a także odgrywane są sceny symulujące szantaż czy też napad. Ćwiczy się zarówno w stójce, jak i parterze, uderzenia z ręki, głowy, łokcia, kolan i piszczeli, walkę z pałką i nożem. Krav Maga jest jednym z nielicznych systemów, gdzie uczy się obrony przed kilkoma napastnikami. Na pierwszych zajęciach uczy się jak uderzać w najczulsze miejsca, ponieważ skuteczność takich odruchów daje nam ogromną przewagę nad przeciwnikiem.”
